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利用离线编程系统实现了静电喷涂烤箱轨迹的模拟。机器人离线编程系统是利用计算机图形学建立机器人和工作环境的CAD模型，然后利用轨迹算法通过轨迹图的控制和操作来规划静电喷涂烤箱的轨迹。该程序通过离线编程软件输出到三维动画中。通过对动画的分析，验证了程序的正确性。它将工业机器人技术与喷涂技术相结合，实现大规模定制的柔性生产，并可喷涂各种规格的产品。将生成的程序代码传输到机器人控制柜，控制静电喷涂烤箱的运动，完成预定的任务。机器人离线编程系统是机器人编程语言的扩展。通过离线编程系统可以有效地将机器人与CAD/CAM连接起来。由于离线编程系统是基于机器人系统的图形模型来模拟机器人在实际环境中的工作进行编程的，为了使编程结果与实际情况吻合，需要对静电喷涂烤箱系统进行设计。计算出模型与实际模型之间的误差，并将误差降到较小。

静电喷涂烤箱离线编程系统需要通过计算机建立系统的CAD数学模型，对系统创建的CAD模型进行编程处理，并对编程结果进行后处理。

一般来说，静电喷涂烤箱离线编程系统包括三个模块：机器人系统CAD建模、离线编程。

（1）CAD建模需要完成以下任务：

1）加工件的建模；

2）现场设备的建模；

3）系统的布局规划；

4）数学模型的处理。由于利用现有的CAD数据建立的机器人模型与机器人的理论参数和实际模型之间存在误差，需要对机器人模型进行零点标定、坐标系标定，并对误差进行分析和修正。

（2）离线编程模块一般包括：静电喷涂烤箱和现场设备的任务分配、静电喷涂烤箱末端执行器的变换方程、机器人姿态变换矩阵和任务程序的编制等。在对机器人运行路径进行初步编程后，根据结果，对相应的奇异点和干涉点程序进行了适当的修正。以空间几何图形的形式显示机器人结果，直观地显示静电喷涂烤箱在关键点的姿态和路径，从而从数据样条曲线中获得难以分析的重要信息。将修改后的程序导入机器人控制器，在线控制静电喷涂烤箱的运动，并进行调试，完成操作。机器人编程语言将机器人离线编程系统定义为封装机器人的几何和动态特性，并提供通用接口。该语言具有空间推理功能，能直接操作几何信息，能有效地实现自动规划和编程。

首先，输送链系统、供粉系统、静电喷涂烤箱系统准备就绪，通过***工装对零件进行手动加载和***定位，输送链开始运行。当工件进入喷洒区域时，RFID读取器读取工件信息，传送链停止运行，系统检测工件的实际位置，进行坐标拟合。主控系统读取工件信息，向机器人控制器发送喷涂信号。静电喷涂烤箱喷涂系统读取箱型与当前喷涂配方匹配，调用相应的喷涂程序开始喷涂操作。基于箱体的SolidWorks参数化建模，在分析外部工件相对于刀具坐标系原点偏移的基础上，建立了机器人的工件坐标系。喷涂完成后，机器人返回原点停止运行，并向主控系统发送“喷涂完成”信号。静电喷涂烤箱主控制器读取“喷洒完成”信号，输送链开始运行。工件带着输送链离开喷涂区域，然后下线。Roboguid是日本Fanuc公司提供的离线编程工具。它离线模拟虚拟三维世界，在静电喷涂烤箱平台上模拟机器人和外围设备的实际布局，并通过TP教学进一步模拟机器人的轨迹。通过模拟验证了该生产线方案的可行性，得到了优化生产节奏的准确周期时间。

静电喷涂烤箱的平面布置规划完成后，必须对平面布置设计的合理性进行验证。生产线布局是否合理直接影响机器人能否有效避免干扰，控制机器人的姿态远离极限点，从而延长机器人的寿命。在机器人导向系统中，通过对静电喷涂烤箱通过的点和静电喷涂烤箱可到达的范围的监控，优化机器人与外围设备的相对距离。在有效避免干扰的同时，保证了系统的可达性。这种喷涂方式使更多的油漆分散在空气中，降低了油漆的利用率，污染了环境，且人工成本高。此外，机器人的可达范围可以在机器人界面上显示，软件中的TP教学功能使生产线的布局规划和设计更加合理。同时，静电喷涂烤箱以较佳的姿态工作，使机器人远离极限位置。paintpro软件可用于绘制待喷涂工件表面喷***的轨迹图。利用软件自动生成程序功能，将轨迹图转换成TP程序。当创建TP教学装置的处理程序时，可以通过软件编辑程序，并且可以根据工艺要求修改喷***的速度、等待时间和开关。