喷塑烘箱品牌企业【浩伟电子】

根据喷塑烘箱的工艺要求，对喷塑烘箱喷涂系统的结构进行了研究。通过对箱式产品结构的分析，对喷涂工作面进行了顺序规划，并对喷涂系统进行了合理的设备选型。为了实现工件在输送链中的***定位，设计了特殊的工装，用于喷洒作业中的喷***和工件的位置和姿态。利用SolidWorks软件的参数化建模功能，对箱体进行了参数化建模，建立了零件三维模型数据库。选择两个FANUCP-50IB喷涂机器人在两个位置同时喷涂工件，以便于机器人无死角喷涂。喷塑烘箱喷***轨迹规划是机器人喷塑柔性生产线整个生产线设计的***部分。机器人喷洒时，由于输送链的运动，喷塑烘箱的刀具坐标系将相对于工件的原点偏移。另一方面，柔性生产线也指生产线系统本身的柔性，具有生产线布局干涉的自检功能。因此，机器人末端喷***的工件坐标系和刀具坐标系也应考虑这一因素。在此基础上，规划了喷涂路径。本章详细介绍了工具坐标系的建立和轨道的规划。塑料喷涂机器人坐标系的建立是为了描述机器人的运动轨迹，便于编程操作。坐标系是为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上定义的位置索引系统。在喷塑烘箱离线编程时，在工件上定义一个参考点，即工件坐标原点，作为工件坐标系的原点建立工件坐标系。

本文采用六自由度喷塑烘箱的运动轨迹进行了分析。假定机器人将喷涂A部并移动到A部。零件的位置由坐标系A描述，U为参考坐标系，H为工件坐标系，R为喷塑烘箱基坐标系，E为末端致动器坐标系。综上所述，当机器人末端执行器的坐标系与工件坐标系的原点一致时，外部工件相对于工件坐标系的原点偏移量小。一方面，柔性生产线具有较强的适应性，可以在一条生产线上加工不同规格的零件。喷塑烘箱末端执行器的操作可以描述为刀具坐标系中相对于工作台坐标系的一系列运动。假定喷塑烘箱的初始位置和终止位置已知，从运动学反方程可以得到机器人在初始位置和终止位置所需的关节角度。在关节空间中，平滑轨迹函数可以用来描述末端执行器的轨迹。为了实现机器人的平稳运动，每个机器人关节（T）的轨迹函数应满足四个约束：位置约束和对应于起始和结束位置的速度约束。

喷塑烘箱离线编程系统需要通过计算机建立系统的CAD数学模型，对系统创建的CAD模型进行编程处理，并对编程结果进行后处理。

一般来说，喷塑烘箱离线编程系统包括三个模块：机器人系统CAD建模、离线编程。

（1）CAD建模需要完成以下任务：

1）加工件的建模；

2）现场设备的建模；

3）系统的布局规划；

4）数学模型的处理。由于利用现有的CAD数据建立的机器人模型与机器人的理论参数和实际模型之间存在误差，需要对机器人模型进行零点标定、坐标系标定，并对误差进行分析和修正。

（2）离线编程模块一般包括：喷塑烘箱和现场设备的任务分配、喷塑烘箱末端执行器的变换方程、机器人姿态变换矩阵和任务程序的编制等。在对机器人运行路径进行初步编程后，根据结果，对相应的奇异点和干涉点程序进行了适当的修正。将修改后的程序导入机器人控制器，在线控制喷塑烘箱的运动，并进行调试，完成操作。这是一种特殊的工业控制微机设备，喷塑烘箱具有计算机系统可编程的特点，程序运行复杂，抗干扰能力强，可使用恶劣的工业控制环境。机器人编程语言将机器人离线编程系统定义为封装机器人的几何和动态特性，并提供通用接口。该语言具有空间推理功能，能直接操作几何信息，能有效地实现自动规划和编程。