喷涂烤箱常用解决方案「浩伟电子」

通过引进国外喷涂技术，随着我国经济的快速发展，我国喷涂技术日趋完善。在喷涂烤箱上，电泳喷涂技术、静电喷涂技术和粉末喷涂技术的发展，使喷涂技术得到了显著的提高。我国传统的喷涂工艺可概括为以下四个主要工艺：预处理-喷涂-干燥（固化）三废处理。80年代初，引进了500多条自动喷涂生产线。如何加快涂装设备国产化已成为我国涂装行业亟待解决的问题。目前，我国涂料行业有两种常见的涂装方式：自动往复喷涂和手动喷涂。自动喷***实施的往复喷涂生产线一般分为以下工艺流程：手动上半部分自动喷涂干燥冷却手动下半部分。喷涂烤箱利用FANUC离线编程软件roboguide模拟生产线喷涂，确定喷涂烤箱的运行节奏和对外围设备的干扰。喷涂烤箱根据被喷涂工件的实际尺寸，确定了喷涂烤箱喷涂***的行走距离、行走速度和数量。这种工作方式灵活性差，应变能力低，造成油漆大量浪费。人工喷涂是手持喷***的手动操作。这种喷涂方式使更多的油漆分散在空气中，降低了油漆的利用率，污染了环境，且人工成本高。加工产品的质量受人为因素的影响很大。因此，国内外学者致力于开发基于喷涂机器人的柔性生产线。

喷涂烤箱由机构、伺服电机、控制装置和传感器组成。每个关节都是关节坐标系。喷涂烤箱控制器采用R-30ibmate控制装置，具有很好的停止功能，响应速度快，安全性能强。作为机器人控制器，喷涂烤箱控制装置集成了视觉功能。一个控制装置可以控制多达四个机器人。（3）油漆转移率：是指附着在产品表面的静电粉末与从喷***喷出的静电粉末的比例。从第二个方面来说，只有简单地将机器人机构与控制放大器箱相结合，才能完成机器人控制系统的组成，为柔性生产线节省大量的外围设备成本。根据喷涂烤箱喷涂生产线的喷涂工艺，零件进入喷涂室进行喷涂作业前必须脱脂、磷化、烘干，喷涂后必须进行粉末固化。因此，射频识别标签应具有耐酸碱的物理特性。

喷涂烤箱喷涂后工件应固化。固化过程可分为四个阶段：熔化、流平、胶凝和固化。当温度上升到熔点时，工件表面的粉末开始熔化，并逐渐与内部粉末形成涡流，直到粉末完全熔化。粉末完全熔化后，开始缓慢流动，在工件表面形成一层薄而光滑的液体层。当温度继续升高到附着点时，液层达到糊化状态，当温度继续升高时，发生化学反应粉末凝固。粉末凝固的基本过程是采用180℃高温烘烤15分钟左右。通过工业以太网实现S7-1200PLC与S7-300PLC之间的确定性数据传输，主站与各从站依次交换数据。固化温度和固化时间是指整个工件的实际温度，以及温度不低于该温度时的累计时间。因此，RFID标签还应具有良好的耐高温物理性能。

本文采用六自由度喷涂烤箱的运动轨迹进行了分析。假定机器人将喷涂A部并移动到A部。零件的位置由坐标系A描述，U为参考坐标系，H为工件坐标系，R为喷涂烤箱基坐标系，E为末端致动器坐标系。综上所述，当机器人末端执行器的坐标系与工件坐标系的原点一致时，外部工件相对于工件坐标系的原点偏移量小。喷涂烤箱末端执行器的操作可以描述为刀具坐标系中相对于工作台坐标系的一系列运动。假定喷涂烤箱的初始位置和终止位置已知，从运动学反方程可以得到机器人在初始位置和终止位置所需的关节角度。喷涂烤箱控制模块本文设计的喷塑机器人柔性生产线机器人控制模块选用西门子S7-300可编程控制器（PLC）可编程逻辑控制器。在关节空间中，平滑轨迹函数可以用来描述末端执行器的轨迹。为了实现机器人的平稳运动，每个机器人关节（T）的轨迹函数应满足四个约束：位置约束和对应于起始和结束位置的速度约束。